Часто задаваемые вопросы по сервоприводам

Выберите категорию продукции:

Как пользователь может убедиться, что сервопривод ASDA-A2 в режиме PR полностью отработал команду позиционирования?

О завершении отработки шага позиционирования можно судить по состоянию дискретного выхода (DO), запрограммированного на функцию MC_OK (код 0x17). Функция MC_OK доступна только врежиме PR. В других режимах она не активна.
Включение выхода DO=CMD_OK указывает на то, что команда позиционирования в режиме PR полностью выполнена. В тоже время выход DO = TPOS активизируется при фактическом достижении приводом заданного положения. А выход DO = MC_OK включается только тогда, когда оба условия выполнены: команда позиционирования выполнена (CMD_OK = 1) и привод достиг заданного положения (TPOS = 1).
Иногда выход DO = TPOS может включится даже когда PR команда не полностью отработана, и позиционирование не завершено. В этом случае внешняя система управления может принять неправильное решение. При использовании выхода DO = MC_OK сервопривод будет гарантировано сигнализировать о достижении заданной позиции.

Временная диаграмма:

Как при выборе сервопривода учесть передаточное отношение редуктора, что бы правильно выбрать типоразмер сервопривода?

В механической системе, вы можете использовать понижающий редуктор для снижения момента инерции нагрузки. См. рис. и уравнения:

Например, если момент инерции нагрузки равен 1000кг x м2, и используется редуктор с передаточным отношением 5:1, то приведенный к валу двигателя момент инерции будет снижен до 40кг x м2. Если момент инерции нагрузки равен 1000кг x м2, и используется редуктор с передаточным отношением 10:1, то приведенный к валу двигателя момент инерции будет снижен до 10кг x м2.

В тех же механических условиях, если скорость работы станка фиксирована, необходимый крутящий момент двигателя будет уменьшаться в соответствии с уменьшением нагрузки инерции. Использование понижающего редуктора поможет вам выбрать серводвигатель меньшей номинальной мощности и достичь требуемой производительности системы за меньшие деньги. Но при этом будет снижен рабочий диапазон скоростей системы, поэтому при выборе передаточного отношения редуктора внимательно следите, чтобы для обеспечения максимальной скорости нагрузки хватило номинальной скорости вращения серводвигателя.

Что такое низкочастотная вибрация? Как можно её подавить?

Если жесткость механической системы не достаточна, то после выполнения команды позиционирования все еще может происходить непрерывная вибрация механической системы, даже когда двигатель практически остановился. В этом случае нужно использовать фильтр подавления низкочастотной вибрации в диапазоне частот от 1.0 до 100.0Гц.

Но стоит учесть, что данный фильт есть только в сервоприводах серии ASDA-A2, в которых для пользователя доступен выбор одного из двух режимов подавления низкочастотной вибрации: ручной и автоматический:

(1) Автоматический режим
Если пользователю не известны частоты возникновения вибрации, рекомендуется использовать автоматический режим подавления. Когда P1-29 = 1, система отключит функцию фильтрации, и найдет частоты возникновения вибрации автоматически. После обнаружения первой частоты система установит P1-29 = 0, запишет значение вибрационной частоты в P1-25, и затем установит P1-26 = 1. После обнаружения второй вибрационной частоты система запишет её в P1-27 и установит P1-28 = 1. Если низкочастотная вибрация происходит после того, как P1-29 автоматически установится в 0, посмотрите значения параметров P1-26 и P1-28. Значения P1-26 или P1-28 = 0, говорят о том, что вибрационных частот не обнаружено. В этом случае уменьшите значение параметра P1-30 (Уровень обнаружения низкочастотной вибрации) и вновь установите P1-29 = 1 для поиска резонансных частот. Имейте в виду, что слишком низкое значение параметра P1-30 может дать ошибочный результат измерения резонансной частоты.

(2) Ручной режим
Имеется две группы параметров подавления низкочастотной вибрации: первая группа - P1-25 и P1-26, и вторая группа - P1-27 и P1-28. Используя эти две группы, можно уменьшить условия возникновения вибрации на различных частотах. P1-25 и P1-26 используются, чтобы установить имеющуюся частоту вибрации, а P1-26 и P1-28 используются для установки частотной характеристики после используемой функции фильтрации. Когда значения P1-26 и P1-28 высокие, частота пропускания будет шире. Однако, слишком большие значения, могут негативно повлиять на работу двигателя. Значения по умолчанию P1-26 и P1-28 = 0, что указывает на то, что функция подавления низкочастотной вибрации выключена.

Когда требуется использовать внешний тормозной резистор?

Когад на инликаторе появится сообщение ALE05 (Ошибка регенерации), это говорит о том что напряжение в звене постоянного тока скерво усилителя превысило допустимый порог. В ситуациях, когда двигатель развивает момент в сторону, противоположную скорости вращения двигателя, происходит возврат энергии от нагрузки в сервопривод. В этом случае вся энергия накапливается на конденсаторах силовой шины постоянного тока, что может привести к опасному повышению напряжения. При повышении напряжения выше определенного порога необходимо осуществлять сброс энергии с помощью резистора. Некоторые модели сервоприводов имеют встроенный тормозной резистор, а также возможность подключения внешнего тормозного резистора для увеличения мощности рассеивания.

В таблицах указаны номинальные значения встроенных тормозных резисторов в сервоприводах серии ASDA-A2 и мощность рассеивания энергии.

ASDA-A2 220V

ASDA-A2 400V

Если энергия рекуперации превышает величину энергии рассеивания встроенного резистора, то необходимо применять внешний тормозной резистор. Обратите внимания на следующие замечания при использовании внешнего тормозного резистора.
1.Правильно установите значения сопротивления (параметр Р1-52) и мощности (параметр Р1-53) внешнего тормозного резистора.
2.При установке внешнего тормозного резистора необходимо убедится, что его сопротивление такое же что и встроенного резистора. Для увеличения рассеиваемой мощности можно использовать параллельное соединение резисторов, при этом суммарное значение резисторов должно соответствовать значениям указанной в таблице.
3.В случаях, когда энергия рекуперации близка к мощности рассеивания резистора, температура может возрасти более 120 °С (при условии естественного охлаждения). В такой ситуации наиболее оптимальным будет применение принудительного воздушного охлаждения для снижения температуры нагрева тормозных резисторов. Также рекомендуется использовать тормозные резисторы со встроенными защитными термоэлементами.
4.нешний тормозной резистор подключается к клеммам P и C, при этом клеммы P и D остаются не подключенными. Если значение энергии рекуперации больше чем для встроенных резисторов (согласно таблице), то рекомендуется применять внешний тормозной резистор. В следующих разделах приведен способ расчета энергии рекуперации и выбор соответствующего тормозного резистора.

Какие типы внешних импульсных сигналов можно использовать для задания положения в режиме Pt?

	Используются три типа внешних импульсных сигналов: PULSE+SIGN, CW+CCW, и AB-фазный? 1) PULSE+SIGN (импульсы + направление): импульсный сигнал на первом входе определяет частоту вращения и величину пермещения. Сигнал на втором входе определяет направление вращения - высокий уровень для прямого вращения и низкий уровень для для реверса. 2) CW+CCW: импульсный сигнал на первом входе задает скорость и величину перемещения в прямом направлении вращения, а импульсный сигнал на втором входе задает скорость и величину перемещения в обратном направлении. 3) AB-фазные импульсы (квадратурный вход): рабочая скорость определяется частотой импульсов на входах x1, x2, или x4. Направление вращения определяется фазой сдвига импульсов на входах: если А опережает В - прямое вращение, если В опережает А - обратное вращение.