Режимы внутреннего (Pr) позиционирования в сервоприводе ASDA-A2

Сервопривод Delta серии ASDA-A2 - это сервосистема нового поколения, обладающая мощным контроллером управления движением, через конфигурирование которого можно создавать различные алгоритмы движения, решая множество стандартных задач без внешнего ПЛК - электронный кулачковый вал, синхронизация ножей (летучие и барабанные ножницы), синхронизация скоростей для различных технологических линий, синхронизация осей для портальных кранов и т.д.

Режим PR – это регистровый режим управления положением. Традиционное использование этого режима заключается в перемещении от точки к точке на заранее заданное расстояние. Режим PR в серии ASDA-A2 имеет более широкие возможности по сравнению с традиционным применением. Эти возможности позволяют изменять необходимое расстояние перемещения и динамически изменять требуемые параметры движения. Серия ASDA-A2 имеет 64 регистра для хранения фиксированных значений позиций для перемещения.

Основные функции режима PR

Режим поиска исходной позиции. Имеется 9 способов поиска исходного положения, всего имеется 30 вариантов, включая различные опции реализации режима.

Режим управления скоростью. Имеется возможность управления постоянной скоростью, включая формирование S-характеристики разгона и торможения.

Режим управления положением. Имеются различные способы управление положением – относительное и абсолютное перемещение, последовательное перемещение, функция высокоскоростного захвата позиции и другие.

Режим выбора необходимого номера перемещения. Имеется возможность произвольного выбора заданного перемещения из последовательности регистров хранения заранее заданных позиций.

Режим установки параметров. Имеется возможность гибкой настройки и динамического изменения параметров в процессе работы оп RS-485, RS-232, USB.

Режим поиска исходного положения

Пример 1

P5-04 X=0: Перемещение вперед до выключателя PL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 X=1: Перемещение назад до выключателя NL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 Y=Z установка импульса Z.
Y=0: Остановка и возврат к импульсу Z.
Y=1: Движение вперед к Z импульсу.
Y=2: Игнорирование Z импульса.

Пример 2

P5-04 X=0: Перемещение вперед до выключателя PL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 X=1: Перемещение назад до выключателя NL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 Y=Z установка импульса Z. Y=0: Остановка и возврат к импульсу Z.
Y=1: Движение вперед к Z импульсу. Y=2: Игнорирование Z импульса.

Режим управления скоростью

Сервопривод выйдет на заданную скорость в соответствии с установленными временами разгона и замедления.

Режим управления положением

Сервопривод будет работать последовательно в соответствии с заданными командами позиционирования.

Режим выбора номера позиции

Сервопривод может скачкообразно переходить к требуемым номерам позиций.

Режим установки параметров

Имеется возможность гибкой настройки и динамического изменения параметров в процессе работы.

Способы выбора и команды управления

Команды управления в режиме PR

CTRG - команда запуска на перемещение в предварительно заданную позицию дискретными входами

STP - принудительная команда стоп режима PR

P5-07 - параметр, устанавливаемый с ведущего контроллера или панели оператора с последующим выбором и выполнением режима PR

SHOM - команда на запуск поиска исходного положения (HOME)

EV1~4(↓) - события 1 – 4, срабатывание по заднему фронту

EV1~4(↑) - события 1 – 4, срабатывание по переднему фронту

Другие сигналы - используются при завершении функции Захвата или отключении функции Электронного кулачка

Команды CTRG и STP

Предварительно выбирается необходимое значение перемещения выбором номера позиции с помощью дискретных входов. Затем командой CTRG осуществляется запуск на перемещение. В процессе работы перемещение может быть остановлено командой STP.

Использование параметра P5-07 для включения режима PR

Запись параметра непосредственно при работе режима PR

Команда SHOM

SHOM – команда на запуск поиска исходного положения. После включения осуществляется перемещение в исходное положение, определяемое позицией PR0

Команды запуска по событиям EV1 - 4

EV1-EV4 – команды на запуск предварительно заданных позиций по внешним сигналам. Возможно срабатывание как по переднему , так и по заднему фронту сигналов.

Другие команды запуска

После завершения работы функции Захвата или отключения функции Электронного кулачка имеется возможность запуска режима PR.

Единицы пользователя PUU

В режиме PR сервопривода ASDA-A2 задание положения осуществляется в единицах пользователя PUU (Pulse of User Unit), которые определяются значением электронного коэффициента редукции. Это позволяет привести фактическое число импульсов энкодера на валу двигателя к физической величине перемещения.

Массив данных

Сервопривод ASDA-A2 имеет память в виде массива, состоящего из 800 регистров и предназначенных для хранения табличных значений, используемых функциями Электронного кулачка, функции Захвата и Сравнения.

Высокоскоростной дискретный вход

Сервопривод ASDA-A2 имеет один специальный высокоскоростной дискретный вход с временем реакции 5мкс. Другие дискретные входы имеют время реакции 0,5 мсек.

Функция Захвата

Сервопривод ASDA-A2 имеет функцию Захвата, с помощью которой можно немедленно произвести захват позиции и сохранить это значение в массиве данных. Также функция захвата позволяет произвести запуск функции Электронного кулачка и функции Сравнения. После выполнения функции Захвата автоматически активируется команда на выполнение позиции PR50.

Функция Сравнения

Функция Сравнения в сервоприводе ASDA-A2 позволяет произвести сравнение фактического положения оси перемещения и значения, сохраненного в массиве данных. При совпадении этих значений сервопривод выдаст сигнал через дискретный выход на внешний контроллер.

Применение режима PR

Режим PR может использоваться в намоточных устройствах:

Цикл движения намотки и таблица данных Электронного кулачка:

Установка возврата Электронного кулачка в позицию PR0 и подача сигнала SHOM или параметра Р5-07 = 0 от ведущего контроллера позволит произвести перемещение оси электронного кулачка в исходное положение (HOME), после чего может быть отработана позиция PR1.

После перемещение оси в исходное положение и выполнения отработки позиции PR1 будет достигнуто абсолютное нулевое положение (это принцип горизонтального перемещения оси Х). После завершения перемещения на позицию PR1 возможно следующее перемещение к позиции PR2.

PR2: Используя параметр Р5-88 можно установить условия работы Электронного кулачка. После завершения установки осуществляется выполнение следующей позиции PR3.

PR3: Произвольный выбор номера позиции. Переход к позиции PR10.

Сервосистема. Общие сведения о следящем приводе

Режимы внутреннего позиционирования в сервоприводе ASDA-A2

Мощность асинхронного двигателя.